1.  簡(jiǎn)介

      機(jī)器人在老版本(2.16 及以下)升級(jí)或更換控制柜后可能會(huì)出現(xiàn)套圈，也就是當(dāng)前關(guān)節(jié)角度和之前相差 360 度，這時(shí)機(jī)器人會(huì)超軟極限報(bào)警，無法運(yùn)行。

2.  操作流程

      下圖是機(jī)器人更換控制柜后遷移恢復(fù)時(shí)套圈，3軸比原先的角度減少了360°。

     在示教器上，先切換成管理員模式，再點(diǎn)擊：運(yùn)行準(zhǔn)備-原點(diǎn)設(shè)置-機(jī)械原點(diǎn)，可以進(jìn)入機(jī)械零點(diǎn)界面。

方法一：直接修改關(guān)節(jié)

請(qǐng)優(yōu)先使用第一種方法

首先進(jìn)入管理員模式

在管理員模式下再進(jìn)入開發(fā)者模式

開發(fā)者模式密碼：123456

      進(jìn)入機(jī)械零點(diǎn)界面后，可直接修改關(guān)節(jié)，比如下圖三軸為-445.5度。

      顯然該關(guān)節(jié)往負(fù)方向套了360度，則修改此關(guān)節(jié)-445.5+360=-85.5度。修改完成后，機(jī)器人回零；檢查零位姿態(tài)是否正確。

      如果某個(gè)軸回零狀態(tài)為517度（大于360度），則該關(guān)節(jié)也是正方向套圈，實(shí)際角度需要減去360度：517-360=157度。

方法二：修改機(jī)器人脈沖

      首先進(jìn)入管理員模式

      在管理員模式下再進(jìn)入開發(fā)者模式

      開發(fā)者模式密碼：123456

      先用手機(jī)對(duì)零點(diǎn)界面拍照，把六個(gè)關(guān)節(jié)的零點(diǎn)脈沖都拍照記錄下來。然后在示教器上對(duì)套圈超限關(guān)節(jié)點(diǎn)擊:記錄。這時(shí)該關(guān)節(jié)角度會(huì)變成零點(diǎn)位置的角度，且該關(guān)節(jié)的零點(diǎn)脈沖值會(huì)改變，機(jī)器人可以手動(dòng)運(yùn)行。

      手動(dòng)將機(jī)器人移至機(jī)械零點(diǎn)附近，見下圖。姿態(tài)大致一樣就行。

先進(jìn)入開發(fā)者模式。

        在機(jī)械零點(diǎn)附近，把零點(diǎn)脈沖修改為原來拍照的值。確認(rèn)當(dāng)前關(guān)節(jié)角度是否在零點(diǎn)附近。如果在，說明套圈已解決。如果不在，與零點(diǎn)位置角度相差約360°，再進(jìn)行下一步操作。

      確認(rèn)超限關(guān)節(jié)角度是往正還是負(fù)超了360°,如果是負(fù)方向，可以再次點(diǎn)擊:記錄。把當(dāng)前關(guān)節(jié)角度置零位，然后往正方向轉(zhuǎn)45度，然后再改回原來的零點(diǎn)脈沖，這時(shí)當(dāng)前關(guān)節(jié)角度約-315°，再把當(dāng)前位設(shè)置到P變量，并把該P(yáng)變量的第3關(guān)節(jié)角度改成-360°,走到該P(yáng)點(diǎn)位，這個(gè)位置剛好是機(jī)器人機(jī)械零位，再次點(diǎn)擊該關(guān)節(jié)的“記錄”，會(huì)把該關(guān)節(jié)角度設(shè)成零點(diǎn)角度，這時(shí)就可以正常運(yùn)行了。如果是正方向超360°，可以那就向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)后再操作。

套圈處理原則:

1.  點(diǎn)擊機(jī)械零點(diǎn)界面的“記錄”，可以把當(dāng)前關(guān)節(jié)角度置零位，機(jī)器人正常運(yùn)行，注意先拍照機(jī)械零點(diǎn)脈沖。

2.  手動(dòng)把機(jī)器人移至零點(diǎn)附近(手臂向上垂直)，修改成原來的機(jī)械零點(diǎn)脈沖，這是套圈大概率可以解決。

3.  如果不能解決的，就把機(jī)器人超套圈反方向旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度后，修改成原來的機(jī)械零點(diǎn)脈沖，再走到與機(jī)械零位角度差360°的位置，這個(gè)位置就是關(guān)節(jié)的實(shí)際零位，記錄下這個(gè)值，零點(diǎn)脈沖變化，關(guān)節(jié)角度置零位，套圈問題解決。

如果還是沒法解決則需要聯(lián)系艾利特工程師