1.  簡(jiǎn)介

socket通信協(xié)議，一種標(biāo)準(zhǔn)的通信協(xié)議，同時(shí)是目前工業(yè)電子設(shè)備之間常用的通訊協(xié)議，市面上機(jī)器人與夾持器，視覺(jué)，上位機(jī)等通訊大多采用這種通訊方式。以下介紹機(jī)器人socket通訊基本的幾個(gè)指令腳本，傳輸字符串?dāng)?shù)據(jù)和解析字符串?dāng)?shù)據(jù)。

機(jī)器人可以作為socket客戶(hù)端，與外部設(shè)備通訊，相關(guān)指令可以參見(jiàn)CS機(jī)器人腳本手冊(cè)。

2.  操作流程

可先建立好通訊的連接，再根據(jù)制定好的字符去發(fā)送和接收，再處理對(duì)應(yīng)的字符數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為可直接使用的數(shù)據(jù)。

2.0 機(jī)器人連接網(wǎng)線(xiàn)

將網(wǎng)線(xiàn)連接至控制柜的FB2網(wǎng)口

設(shè)置機(jī)器人網(wǎng)口IP

1. 點(diǎn)擊右上角艾利特logo

2. 點(diǎn)擊設(shè)置

3. 選擇靜態(tài)地址，設(shè)置FB2網(wǎng)口的IP

2.1 建立 TCP/IP 網(wǎng)絡(luò)通信指令解析

2.2 發(fā)送字符串指令

2.3 讀取字符串指令解析

2.4 字符處理

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

除了示例中字符指令外，腳本手冊(cè)中還其他各項(xiàng)指令可查看腳本手冊(cè)了解詳細(xì)，因?yàn)橄到y(tǒng)腳本是基于python開(kāi)發(fā)，有關(guān)于python標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)里面的處理函數(shù)字符均可使用。

4.  示例

# 建立連接

var_1:=socket_open("192.168.1.100",8501)

# 發(fā)送字符串

var_2:=socket_send_string("OK")

# 接收字符串

var_3:=socket_read_string(timeout=0)

# 將收到的字符串?dāng)?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成列表形式的浮點(diǎn)數(shù)

var_4:=var_3.split(",")

var_5:=[float(var_4[0]),float(var_4[1]),float(var_4[2]),float(var_4[3]),float(var_4[4]),float(var_4[5])]

#如果數(shù)據(jù)是點(diǎn)位數(shù)據(jù)的單位是MM和°可視情況轉(zhuǎn)換為m和rad。