1.簡介

由于CS系列沒有直接獲取用戶坐標下當前位姿的指令，故根據所需求編寫對應獲取程序，方便用戶后續(xù)使用。

2.操作流程

根據位姿變換指令，將base坐標系下的位姿(下方示例中get_actual_tcp_pose())轉換成user坐標系（下方示例中坐標系_1）下的位姿(var_1)

var_1:= pose_trans(pose_inv(坐標系_1),get_actual_tcp_pose())

# 得到在用戶坐標系下的位姿

2.1獲取用戶坐標系下的位姿

這里用到的是賦值指令將轉換完成的值賦值到var_1，也可以直接使用腳本指令賦值轉換。

程序解析

var_1:= pose_trans(pose_inv(坐標系_1),get_actual_tcp_pose())

# 得到在用戶坐標系下的位姿

var_1:= [var_1[0]*1000,var_1[1]*1000,var_1[2]*1000,r2d(var_1[3]),r2d(var_1[4]),r2d(var_1[5])]

# 視情況將M單位轉換為mm，弧度轉角度，以供后續(xù)使用

2.2用戶坐標系下的位姿轉換為基座下的位姿

根據位姿變換指令，將user坐標系(坐標系_1)下的位姿(下方示例中var_1)轉換成base坐標系下的位姿(var_2)

程序解析

var_1:= pose_trans(pose_inv(坐標系_1),get_actual_tcp_pose())

# 得到在用戶坐標系下的位姿var_1

var_2:= pose_trans(坐標系_1,var_1)

# 轉換為基座標系下的位姿var_2

3.  常見問題解答

3.1數據單位轉換

機器人中獲取的位姿數據單位，X Y Z是M米為單位，RX RY RZ是以rad弧度為單位；所以在運行點位數據時也同樣需要注意將計量單位轉換為M米和rad弧度。

例：

var_1:= [var_1[0]*1000,var_1[1]*1000,var_1[2]*1000,r2d(var_1[3]),r2d(var_1[4]),r2d(var_1[5])]

# 視情況將M單位轉換為mm，弧度轉角度，以供后續(xù)使用

3.2指令如何獲取

上述指令腳本內容可查看CS腳本手冊，具體參數手冊都有詳細解析，指令編輯框內有一些常用的指令函數，例如位姿變換獲取當前位姿等等可直接插入使用。

4.示例

示例內容：獲取用戶坐標系位姿后，運行至該點的Z方向20mm處。

獲取到用戶坐標下位姿之后，可更改該數據，插入moveL指令（位姿數據用movel指令，關節(jié)數據用movej指令）路點類型選擇為可變路點。

程序解析

var_1:= pose_trans(pose_inv(坐標系_1),get_actual_tcp_pose())

# 得到在用戶坐標系下的位姿var_1

var_1:= [var_1[0],var_1[1],var_1[2]+0.02,var_1[3],var_1[4],var_1[5]]

# Z方向增加20mm

MoveL

var_1

#直線移動指令

#移動的路點